Standaard voorkeur instellingen
Standaard netwerkstructuur
Om de configuratie van eenvoudige netwerkstructuren beperkt te houden, ondersteunt de CANopen standaard voorkeur instellingen van de bericht-id's ("Predefined Connection Set"). Een eenvoudig netwerkstructuur heeft ken 1: n communicatie tussen een stuurapparaat (Master) en een aantal lagere orde apparaten (Slaves). Deze set van standaard voorkeur instellingen ondersteunt een noodbericht per node, synchronisatie-en tijdstempel berichten, een SDO-aansluiting per apparaat, de NMT-berichten voor node controle en -monitoring en tot 4 zend- en 4 ontvangst PDO's per apparaat.
In een CANopen netwerk is mogelijk om maximaal 127 nodes te definiëren. Deze nodes delen de 11-bits identifier ruimte. Eerst wordt een onderscheid gemaakt tussen netwerk- en apparaat-gerelateerde functies. Een CAN-ID wordt gereserveerd voor elk van de netwerk-gerelateerde functies (bijvoorbeeld NMT node controle). Een volgend CAN identifier is per CANopen apparaat vereist met betrekking tot de apparaat-gerelateerde functionaliteit (bv. Noodoproepen of PDO's). Er moet immers onderscheid te maken zijn tussen dezelfde functies voor verschillende CANopen apparaten. De belangrijke functies krijgen een hogere prioriteit COB-ID toegewezen. Voor toekomstige uitbreidingen, en om historische redenen, zijn sommige bericht id's niet toegewezen. Het is dus mogelijk om systemen te creëren m et een hogere orde node, en tot 127 slave nodes, zonder configuratie.
CAN-identifier verdeling
Het volgende diagram toont de uiteindelijke standaard verdeling van de CAN-identifier ruimte binnen een standaard CANopen configuratie:
De volgende tabel toont de toewijzing van identifiers volgens deze standaard voorkeur instellingen ("Predefined Connection Set"):
| Communication object | COB-ID(s) hex | Slave nodes |
|---|---|---|
| NMT node control | 0 | Receive only |
| Sync | 80 | Receive only |
| Emergency | 080 + NodeID | Transmit |
| TimeStamp | 100 | Receive only |
| PDO | 180 + NodeID 200 + NodeID 280 + NodeID 300 + NodeID 380 + NodeID 400 + NodeID 480 + NodeID 500 + NodeID |
1. Transmit PDO 1. Receive PDO 2. Transmit PDO 2. Receive PDO 3. Transmit PDO 3. Receive PDO 4. Transmit PDO 4. Receive PDO |
| SDO | 580 + NodeID 600 + NodeID |
Transmit Receive |
| NMT node monitoring (node guarding/heartbeat) | 700 + NodeID | Transmit |
| LSS | 7E4 7E5 |
Transmit Receive |
SDO's en PDO's worden altijd in paren (dat wil zeggen voor het verzenden en te ontvangen) gedefinieerd, waar de regel is dat de CANopen node op de onderste (en dus hogere prioriteit) COB-ID zendt en op de hogere (dwz lagere prioriteit) COB-ID ontvangt .
Voorbeeld
Als voorbeeld de communicatie van een hogere orde steunapparaat (master) met een CANopen node-ID 5 (slave). Deze maakt gebruik van PDO’s met de COB-id 0x205, 0x305, 0x405 en 0x505 voor het versturen van proces gegevens. Het ontvangt dergelijke gegevens van deze node via de PDO’s met de COB-Ids 0x185, 0x285, 0x385 en 0x485. Een stuurapparaat kan dus maximaal 32 bytes aan proces uitgang data en 32 bytes aan proces ingangsdata met een standaard slave node uitwisselen. In ons voorbeeld, heeft het centrale stuurapparaat toegang tot de Object Directory van CANopen node 5 via een SDO verzoek met de COB-ID 0x605 en ontvangt het de bijbehorende SDO reactie via COB-ID 0x585.
Complexe netwerkstructuren
Om complexe CANopen netwerkstructuren op te zetten, bijvoorbeeld een structuur met n: m communicatie relaties of met (veel) meer POD's per apparaat dan de standaard 4, dient de vooraf gedefinieerde identifier toewijzing te worden veranderd via de configuratie van identifier toewijzing . Hiervoor is het gebruik van een configuratiehulpmiddel aanbevolen.